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*
* e c _ s l a v e . c
*
* Methoden fr einen EtherCAT-Slave.
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* $Date$
* $Author$
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***************************************************************/
#include "ec_globals.h"
#include "ec_slave.h"
/***************************************************************/
/**
EtherCAT-Slave-Konstruktor.
Initialisiert einen EtherCAT-Slave.
@param slave Zeiger auf den zu initialisierenden Slave
*/
void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *slave)
{
slave->type = 0;
slave->revision = 0;
slave->build = 0;
slave->ring_position = 0;
slave->station_address = 0;
slave->vendor_id = 0;
slave->product_code = 0;
slave->revision_number = 0;
slave->serial_number = 0;
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slave->logical_address0 = 0;
slave->current_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;
slave->requested_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;
}
/***************************************************************/
/**
EtherCAT-Slave-Destruktor.
Im Moment ohne Funktionalitt.
@param slave Zeiger auf den zu zerstrenden Slave
*/
void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *slave)
{
// Nothing yet...
}
/***************************************************************/
/**
Liest einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert.
Prft zuerst, ob der entsprechende Slave eine
bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine
read()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene
Kanalnummer gltig ist. Wenn ja, wird der dekodierte
Wert zurckgegeben, sonst ist der Wert 0.
@param slave EtherCAT-Slave
@param channel Kanalnummer
@return Gelesener Wert bzw. 0
*/
int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *slave,
unsigned int channel)
{
if (!slave->desc)
{
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %04X (addr %0X)"
" - Slave has no description.\n",
slave->station_address, (unsigned int) slave);
return 0;
}
if (!slave->desc->read)
{
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %04X (addr %0X)"
" - Slave type (%s %s) has no read method.\n",
slave->station_address, (unsigned int) slave,
slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);
return 0;
}
if (channel >= slave->desc->channels)
{
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %4X (addr %0X)"
" - Type (%s %s) has no channel %i.\n",
slave->station_address, (unsigned int) slave,
slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name,
channel);
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return 0;
}
return slave->desc->read(slave->process_data, channel);
}
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/**
Schreibt einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert .
Prft zuerst, ob der entsprechende Slave eine
bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine
write()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene
Kanalnummer gltig ist. Wenn ja, wird der Wert entsprechend
kodiert und geschrieben.
@param slave EtherCAT-Slave
@param channel Kanalnummer
@param value Zu schreibender Wert
*/
void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *slave,
unsigned int channel,
int value)
{
if (!slave->desc)
{
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %04X (addr %0X)"
" - Slave has no description.\n",
slave->station_address, (unsigned int) slave);
return;
}
if (!slave->desc->write)
{
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %04X (addr %0X)"
" - Type (%s %s) has no write method.\n",
slave->station_address, (unsigned int) slave,
slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);
return;
}
if (channel >= slave->desc->channels)
{
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %4X (addr %0X)"
" - Type (%s %s) has no channel %i.\n",
slave->station_address, (unsigned int) slave,
slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name,
channel);
return;
}
slave->desc->write(slave->process_data, channel, value);
}
/***************************************************************/
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_write_value);
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_read_value);